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二、直流伺服电动机
1、基本结构
传统的直流伺服电动机动实质是容量较小的普通直流电动机，有他励式和永磁式两种，其结构与普通直流电动机的结构基本相同。
杯形电枢直流伺服电动机的转子由非磁性材料制成空心杯形圆筒，转子较轻而使转动惯量小，响应快速。转子在由软磁材料制成的内、外定子之间旋转，气隙较大。
无刷直流伺服电动机用电子换向装置代替了传统的电刷和换向器，使之工作更可靠。它的定子铁心结构与普通直流电动机基本相同，其上嵌有多相绕组，转子用永磁材料制成。
2. 基本工作原理
传统直流伺服电动机的基本工作原理与普通直流电动机*相同，依靠电枢电流与气隙磁通的作用产生电磁转矩，使伺服电动机转动。通常采用电枢控制方式，即在保持励磁电压不变的条件下，通过改变电枢电压来调节转速。电枢电压越小，则转速越低;电枢电压为零时，电动机停转。由于电枢电压为零时电枢电流也为零，电动机不产生电磁转矩，不会出现“自转”。
三、交直流伺服电动机的区别
直流伺服电动机的缺点：
a. 电刷和换向器易磨损，换向时产生火花，限制转速
b. 结构复杂，制造困难，成本高
交流伺服电动机的优点：
c. 结构简单，成本低廉，转子惯量较直流电机小
d. 交流电动机的容量大于直流电动机
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